Wielorobotowy system podpierający cienkie wielkogabarytowe blachy poddawane obróbce mechanicznej

Zespół prof. dr. hab. inż. Cezarego Zielińskiego z Instytutu Automatyki i Informatyki Stosowanej WEiTI w ramach projektu SwarmItFIX, finansowanego przez 7 Program Ramowy Unii Europejskiej, zaprojektował i wykonał układ sterowania i programowania wielorobotowego systemu podpierającego cienkie wielkogabarytowe blachy poddawane obróbce mechanicznej.

Formy mocujące muszą być idealnie dopasowane do detali, które maja podpierać. Nawet mała modyfikacja kształtu w projekcie detalu powoduje, że kosztowna forma staje się bezużyteczna. Stąd duże zainteresowanie przemysłu lotniczego i samochodowego formami rekonfigurowalnymi. Zastąpienie tradycyjnych form przez wiele robotów stanowiących ruchome podpory wymaga zaprojektowania specjalnego układu sterowania oraz dedykowanej metody programowania umożliwiającej szybką rekonfigurację takiego systemu.

Układ sterowania tego systemu został zaprojektowany na podstawie formalnej specyfikacji definiującej strukturę tego układu za pomocą agentów, których zachowanie określane jest za pomocą funkcji przejścia. W ten sposób stworzono system modularny, umożliwiający parametryzację oprogramowania ułatwiające wprowadzanie zmian przy sprawdzaniu różnych rozwiązań technicznych, co jest nieodzowne przy konstrukcji systemu prototypowego.

Eksperymenty przeprowadzone w fabryce wykazały, że zaprojektowany system usztywnia detal na tyle, aby wynik obróbki mechanicznej był zadowalający.

Jeżeli liczba różnych detali podlegających obróbce jest znaczna, to zaprojektowany system stanowi względnie tanią alternatywę dla wytworzenia i późniejszego magazynowania wielu form. Ponadto zaprojektowany układ sterowania może sterować zespołami robotów o różnej liczności oraz dopuszcza zmiany konstrukcyjne poszczególnych części robotów.

Programowanie działań robotów odbywa się poprzez określenie kształtów podtrzymywanych detali oraz harmonogramu obróbki, a następnie program planujący działania robotów wytwarza dla nich odpowiednie zestawy poleceń.