RobREx: Autonomia dla robotów ratowniczo-eksploracyjnych

Proojekt współfinansowany przez NCBiR w ramach Programu Badań Stosowanych – PBS1/A3/8/2012:

„RobREx: Autonomia dla robotów ratowniczo-eksploracyjnych”

realizowany w wymiarze 24 miesięcy w latach 2012-2014.

Roboty ratownicze i eksploracyjne (RRE) wspomagają działania ekip ratowniczych w obliczu

katastrof. Obecne konstrukcje RRE, a w tym i te produkowane przez PIAP, są teleoperowane, co ogranicza ich zasięg i wymaga ciągłego nadzoru człowieka. Analiza rynku wskazuje, że wkrótce zapotrzebowanie na urządzenia autonomiczne będzie dominować. Celem projektu jest wytworzenie zestawu technologii oraz odpowiedniej architektury niezbędnych do produkcji autonomicznych RRE, a szerzej robotów usługowych i terenowych. Zostaną opracowane technologie umożliwiające: percepcję otoczenia; nawigację i sterowanie platform i manipulatorów mobilnych; sterowanie impedancyjne manipulatorów i chwytaków; inteligentną manipulację dwuręczną; aktywne czucie oraz korzystanie z ontologii środowiska wspólnej dla ludzi i robotów. Demonstracja wyników prac zostanie przeprowadzona na dwóch robotach: manipulatorze mobilnym zbudowanym na bazie robota SCOUT/GRYF wytworzonego przez PIAP oraz dwuręcznym robocie manipulacyjnym.

Projekt jest realizowany przez konsorcjum, w skład którego wchodzą:

Przemysłowy Instytut Automatyki i Pomiarów PIAP,

Politechnika Warszawska,

Politechnika Łódzka,

Politechnika Wrocławska,

Politechnika Poznańska,

Instytut Podstaw Informatyki PAN.

W ramach projektu zostaną zrealizowane następujące zadania:

Z1. Opracowanie ontologii środowiska wspólnej dla ludzi i robotów,

Z2. Implementacja ontologii i opracowanie algorytmów aktualizacji i uszczegóławiania mapy na podstawie wiedzy a priori,

Z3. Opracowanie algorytmów percepcji przeznaczonych do stworzenia semantycznej mapy otoczenia,

Z4. Opracowanie algorytmów percepcji przeznaczonych do klasyfikacji i rozpoznawania obiektów,

Z5. Adaptacja robota w celu demonstracji algorytmów działania autonomicznego,

Z6. Opracowanie algorytmów sterowania i nawigacji dla robotów mobilnych,

Z7. Modele i implementacja sterowania impedancyjnego układów napędowych manipulatora i chwytaka,

Z8. Demonstracja sterowania impedancyjnego dla manipulatora i chwytaka,

Z9. Opracowanie modeli i zbadanie własności algorytmów sterowania manipulatora mobilnego,

Z10.Wykonanie pomiarów, implementacja i demonstracja algorytmów sterowania manipulatora mobilnego,

Z11.Opracowanie i implementacja algorytmów inteligentnej manipulacji dwuręcznej,

Z12.Opracowanie i implementacja algorytmów aktywnego czucia.

Zespół z IAIS WEiTI PW odpowiedzialny jest za realizację inteligentnej manipulacji dwuręcznej oraz aktywnego czucia.